MİNİ SUMO ROBOT NASIL YAPILIR

MİNİ SUMO ROBOT NASIL YAPILIR?

Mini sumo robot yapabilmek için öncelikle kategorinin kurallarına iyice göz atmak gerekiyor. Kurallara göre boyut ve ağırlık kısıtlaması var.

1.Kural:Normal sumo robot 10×10×10 cm’lik üzeri açık bir küpün içine sığmalıdır.Bu da bize mini sumomuzun tabanının 10×10 cm’den küçük olması gerektiğini anlatmaktadır.Ancak yükseklik konusunda herhangi bir kısıtlama belirtilmemiş.

2.Kural:Mini sumo robot 500 gramdan ağır olamaz.Bu nedenle boyutlara ve malzeme seçimine önem verilmelidir.Mini sumo robotta iki temel giriş vardır.Bunlardan biri rakibi algılama,ikinci ise siyah pistin etrafındaki beyaz çizgileri algılamaktır.Robotun amacı pistten çıkmadan rakibi pistin dışına atmaktır.Robot bunu yaparken otonom olmalı,piste ve rakibe zarar vermemelidr.Güncel olarak rakibi dışarıya atmak için itme yöntemi kullanılır.Bu nedenle seçilecek motorların hızlı olmasından ziyade,torklu olması önem arzetmektedir. 
Aşağıda bir mini sumo robotun basitleştirilmiş kutu diyagramını görebilirsiniz.




Görüldüğü üzere motorlardan herhangi bir geribesleme alınmıyor.Bu nedenle sistem açık çevrim olarak çalışır.Diyagramda Sharp yazılı kutucuk,rakibi algılayan sensörü ifade etmektedir.Bunların ayrıntılarını ve alternatiflerini ileriki bölümlerde anlatacağız.
Mini sumo robotlarla ilgili genel bilgiler verildikten sonra robotu parçalar halinde inceleyeceğiz.Öncelikli olarak

robotu 2 ana bölüme ayırıyoruz.

*Mekanik kısmı
*Devre kısmı

MEKANİK

Öncelikle kasa hakkında genel bir fikir edinebilmemiz için aşağıya birkaç mini sumo robot kasası tasarımı koyacağız.Bu tasarımlar bu zamana kadarki deneyimlerimizle oluşturulmuştur.Ancak mekanik tasarım kişinin tamamen kendi tasarrufunda olup,tasarlayıcı kurallara uygun olan herhangi bir tasarım ile robotu gerçekleyebilir.
Mekanik kısmı 4 temel bölümde inceleyebiliriz.
1→Pil yuvaları
2→Motor ve tekerlekler
3→Ana hazne
4→Eğik düzlem

PİLLER VE PİL YUVALARI

Robotta pillerin 2 görevi vardır.Bunlardan biri devreyi beslemek,dieri ise motoru beslemektir.Motorlar 6V,9V,12V,15V,24V…gibi değerlerle çalışır.Devre ise sabitlenmiş (regüle edilmiş)8V ile çalışır.Motorun beslenmesi için motor sürücüsünün VC2 bacağına 6-24V arası bir gerilim verilir.Burada sürücüye verilecek gerilim seçiminde dikkatli olunmalıdır.9V ile çalışan bir motora 6V veya 24V vermek akıllıca bir iş değildir.Ancak motorlara göre pil seçimi yapılır.
9V’lik bir motorun seçildiğini varsayarsak
-8 tane GP 2700 yada 8 tane GP3000 pil kullanılabilir.
-1 tane 11,7V 3 hücreli Li-Po pil kullanılabilir.
-Paralel bağlanmış 4 tane GP9V 1500 mA pil kullanılabilir.
Bunların her birinin olumlu ve olumsuz yanları vardır.Örneğin 8 tane GP+ pil klipsleri LİPO pile göre çok ucuz olmasına rağmen,LİPO’ya göre çok daha güçsüz ve LİPO’dan çok daha ağırdır.
Mini sumo robotta alan kısıtlaması olduğundan pil klipsinin ana haznesinin üzerine,devrenin altına koyulması uygun bir seçimdir.





MOTORLAR VE TEKERLEKLER
Motor ve motora uygun tekerlek seçimi tüm mobil robotlarda çok önemlidir.Motor ve tekerlek seçimi yapılırken ihtiyaca yönelik seçimler yapmak çok önemlidir.Mini sumo robotta ihtiyacımız fazla yer kaplamayan,yüksek torklu,olabildiğince hafif,az güç harcayan motorlardır.Bu bağlamda motor seçimi için şu alternatifler mevcuttur:
-Dişli kutusuz DC motor
-Dişli kutulu DC motor
-Rüdükgürlü motor
-Servo motor
Dişli kutusuz DC motorlar genellikle yüksek hız düşük tork ile çalışırlar.İsteklerimize uygun dişli kutusuz bir DC motor bulmamız zor olabilir.Öte yandan dişli kutulu motorlarda vitesleme denen olay ile hız düşürülüp tork arttırılmaktadır.İhtiyaçlarımıza uygun vites kutulu (dişli kutulu)bir DC motor bulmamız kolaydır.Seçim yapılırken motorun uzunluğunun max 3-4 cm olmasına dikkat edilmelidir.Tekerleklerle beraber motorun uzunluğu 4,5cm’yi aşmamalıdır.DC motoru kontrol etmek için bir sürücü devresine ihtiyaç duyarız.Bu devrenin yapısını ileride açıklayacağız.

Aşağıdaki dişli kutulu motorlar minisumoı için oldukca uygundur:



Diğer alternatifimizse servo motorlardır.Servo motorlar dişli kutularını ve kontrol devrelerini içlerinde barındırırlar.Bu nedenle kullanımları biraz daha kolaydır.Ancak normal bir servo motoru ±180°’lik bir dönme ekseninde hareket etmektedir.Bu nedenle servo motoru robotumuzda kullanabilmek için önce modifiye etmeliyiz.Modifiye etme işlemi ile servoyu durduran çentiği kırarak motorun çok turlu olmasını sağlarız.Servo modifiyesine ilişkin kaynakları internetten bulabilirsiniz.Servoyu modifiye ettikten sonra kullanabilmek için servoyu kara dalgalar göndermemiz gerekmektedir.Bu kare dalgalara PWM (Pulse With Modulation) denmektedir.PIC 16F628A’da PWM modülü olmayan bir mikrodenetleyicide de timer(zamanlayıcı)modüllerini kullanarak üretebiliriz. 

Aşağıda uygun Futaba servo motorları görebilirsiniz:


Hedefe yönelik tekerlek seçimi de başarı için büyük önem arzetmektedir.Tekerlekler çok geniş olmamalıdır.(Boyutlar nedeniyle).Tekerlekler motorun makine miline iyi sabitlenmelidir.Tekerleklerin sürtünme katsayıları olabildiğince yüksek olmalıdır.Bununla birlikte tekerlekler piste asla zara vermemelidir.Bu nedenle tekerleklerin dışına zımpara benzeri maddelerce kaplı olması yasaktır.



ANA HAZNE
Kasanın yapılacağı malzeme seçilirken yine amaçlara uygunluk ilkesi göz önünde bulundurulmalıdır.Kasa çok fazla ağır olmamalıdır.Buna karşın dayanıklılıkta ön planda tutulmalıdır.Kasanın yapımında kullanılabilecek bazı malzemeler:
-MDF(tahta)
-BALSA(tahta)
-FOREKS(polimer)
-ALİMUNYUM
Robotun tasarımı yapılırken malzemenin özellikleri ve ebatları göz önünde bulundurulmalıdır.Maddenin yapıştırılabilir olup olmadığınada dikkat edilmelidir.Mini sumo robotun ana haznesi yapılırken foreks ile MDF(kontraplak) yaygın olarak kullanılmaktadır.Bunun nedeni bu malzemelerin hafif,dayanıklı,kesilebilir.vidalanabilir ve yapıştırılabilir olmalarıdır.Kasa yapılırken yapıştırıcı yerine olabildiğince somun ve vida ile tutturma yöntemi kullanılmalıdır. 
Kasanın tasarımı üstü açık bir kutu şeklinde olabilir.Parçaların birleştirilmesinde vida kullanılması gerektiğini unutmayınız.Kasada kabloların ve motorların yerleştirilmesi için gerekli boşlukları bırakılmalıdır.



EĞİK DÜZLEM
Diğer robotu egale etmek adına izlenecek stratejilerden en yaygın kullanılanı ince bir eğik düzlem ile diğer robotun altına girip,rakibin itiş gücünü sıfırlayarak galibiyet kazanmaktadır.Bu amaca yönelik olarak ince bir aluminyum levha kullanılabilir.Bu levhanın alt kısmı y=e^(-x) eğrisine benzer biçimde eğilebilir 

ELEKTRONİK AKSAM

Devreleri kolayca  gerçekleyebilmek için modüler çalışmaya gideceğiz.Yani gerekli devreleri ufak parçalar halinde yapacağız.Devre kısımlarını aşağıdaki gibi kategorize edebiliriz.
-Regüle Devresi
-PIC Devresi
-Motor Sürücü Devresi
-Sharp GP2D02 Devresi
-CNY70 Devresi

Aşağıfa devrelerin proteus çizimlerini görebilirsiniz. İlerleyen zamanlarda fotoğraf olarak da eklentiler koyacağız =)

7805’Lİ 5V REGÜLE DEVRESİ
Bu regüle devresindeki olay ise devre 6-12V arası pil beslenmesini filtrelenmiş +5V’a dönüştürmektedir.




PIC DEVRESİ

PIC devresi robotun kontrolorunun yani karar mekanizmasının bulunduğu devredir. PIC devresinde PIN çıkışlarını ve beslemeleri klemenslerle ve soketlerle yapmak cok büyük kolaylıklar sağlayacaktır. 
Devrede gördüğünüz gibi PIC'in tüm çıkışlarını sokete bağladık, bu sayede ihtiyaca göre bağlantı gerçekleştirebiliyoruz. Ayrıca modülerlik bakımından da bu iyi bir seçim oluyor



MOTOR SÜRÜCÜ DEVRESİ

PICden en fazla 5V- 25 mA akım cekebiliriz. Oysa bir motorun çalışması için daha fazla akımlar ya da daha yüksek gerilimler gerekebilir. PICden gelen sinyalleri yükseltmek için motor sürücü devresi kullanıyoruz. İç yapı itibariyle bir H BRIDGE devresi olan bu devreler yüksek akımlara karşı dayanıklıdır. Proteusta L293D olmadıgı için ben L298 devresi çizdim. L298 entegresi L293Dnin yüksek akım verebilenidir.( Imax = 3A )



ama biz minisumoda l293 d kullanacagımız için internetten çaldığım giriş cıkış olayını koyuyorum buraya...



birbaşka çizim =) :




Geriye CNY70 ve SHARP devreleri ile PROGRAMLAMA kısmı kaldı =)

CNY70

Bu sensörler kontrast sensörleri olup, minisumo robotta dohyo kenarındaki çizgileri algılamak amacıyla kullanılır. Sensör ile ilgili ayrıntılı bilgiyi sensörün datasheetinden bulabilirsiniz. Aşağıda sensör devresinin devre şeması bulunmaktadır.

FUTBOL OYNAYAN ROBOTLAR

ir robot, bu konuda çalışmalarıyla tanınan Maja Mataric'in yaptığı tanıma göre, ortamdan topladığı verileri dünyası hakkında sahip olduğu bilgiyle sentezleyerek, anlamlı ve amaçlarına yönelik bir şekilde hareket edebilen ve bunu güvenli bir biçimde yapabilen bir makinedir. Bu tanıma girebilmesi için öncelikle robot diye adlandırdığımız makinenin fiziksel bir varlığının olması gerekiyor. Yani sadece bir bilgisayar simülasyonu değil, gerçek bir ortamla iletişim halinde olan bir makine istiyoruz. Bu koşulun getirdiği en önemli problem bir bakıma robot çalışmalarına gerçek önemini kazandıran faktörün ta kendisi: Gerçek hayatta gürültü var.  

Gürültü, alıcılarınızın ölçmeyi istediğiniz şeyi ancak bir yere kadar ölçebilmesinden kaynaklanıyor. Her alıcı bir çözünürlüğe sahip ve dış dünyadaki sayılamayacak kadar çok etmen alıcılarınızın sürekli ufak tefek hatalar yapmasına yol açıyor. Bir simülasyon ortamında bu gürültüyü ancak istatistiksel metodlarla gösterebiliyorsunuz, ama örneğin ses alıcılarınızın dışarıda trafiği tıkayan çöp aracına öfkeyle çalınan korna seslerini duymasının bilgisayar ortamında gerçekçi bir karşılığı elbette olmuyor.  

Bu nedenle bir robot tasarlamak ve yaratmak çok boyutlu, zor bir kontrol problemidir. Robotu oluşturan dört ana sistemi birbirine uygun bir biçimde seçmek ve hepsini birlikte geliştirmek durumundasınız. Bu dört sistem şunlardır:

1. robotun ortam hakkında gerçek-zamanlı bilgi edinmesi için kullanacağınız alıcılar,
2. robota amacına yönelik fonksiyonları gerçekleştirmesi için yerleştirdiğiniz efektörler,
3. robotun hareket sistemi ve 
4. kontrolü sağlayan elektronik beyindir. 

Ancak bu dört sistemi birleştirdiğinizde ortaya kendi başına hareket eden, bilgi toplayan, yapacağı işin niteliklerine göre donanmış bir robot çıkabilir.  

Robotların Tarihçesi

İnsana benzeyen ama bazı yönleriyle insandan eksik olan varlıklar aslında çok eski bir düşüncedir. Bu düşünce, ortaya çıkışından beri insandan daha aşağı olan bu varlıkların insana hizmet için varolduğu varsayımıyla birlikte yürümüştür. Eski bir Yunan mitinde tanrı Hephaestos som altından iki dişi hizmetli yaratır. Bir diğer eski efsane de ortaçağ Yahudilerinin Golem'idir. Golem topraktan yaratılmış ve Yahudi halkını tehlikelerden korumakla görevli bir hizmetkardır. Ağzına (veya alnına) yerleştirilen komutlara uyar, bu komutlar yerinden çıkartıldığında durur. Yine ortaçağ inanışlarına göre güçlü büyücüler homunculus adı verilen ufak insancıklar yaratırlar. Bu yaratıklar sahiplerine büyük bir sadakat ile hizmet ederler.  

İlk sibernetikçi kabul edilen Ebul-iz İsmail bin ar-Razzaz el-Cezeri 1205-1206 yıllarında yazdığı "Kitab-ül'-Camü Beyne'l-İlmi-i ve'l-amelen-Nafi' Fi Sınaati'l-Hiyel" adlı kitabın içinde, 300'e yakın otomatik makine ve sistemleri ile ilgili bilgi verdikten sonra çalışma özelliklerini şemalarla göstermiştir. Sadece suyun kaldırma ve basınç gücünü kullanarak tamamen yeni bir teknik ve sistem kurmuş, çok yönlü otomatik hareketler elde edebilmiştir. Kurmuş olduğu otomatik sistemlerde ses (kuş, davul, zurna, ıslık vs) ya da çığlık çıkması gerektiği anda bu sesleri de sağlayabilmiştir.

Şekil 1 - Eb-ül İz’in bir robotu

Robot kelimesi ilk olarak 1920'lerin başında yazılmış bir kitapta karşımıza çıkar. Karel Capek'in R.U.R. kitabında mekanik ve otonom, ama arzulardan yoksun yaratılar olarak kullanılan robot, daha sonra bir çok bilimkurgu romanına konu olmuştur. Isaac Asimov ünlü robot serisiyle teknolojik açıdan tutarlı bir robot kavramı yaratır ve robotların amacının insana hizmet olduğunu, bir robotun kendi amaçlarını insanların amaçlarına hiçbir zaman tercih edemeyeceğini koyduğu üç robot kuralı ile belirler:  

1. Bir robot bir insana zarar veremez, veya pasif kalmak suretiyle zarar görmesine izin veremez.
2. Bir robot kendisine insanlar tarafından verilen emirlere 1. Kural ile çelişmediği sürece itaat etmek zorundadır.
3. Bir robot 1. ve 2. Kurallar ile çelişmediği sürece kendi varlığını korumak zorundadır.

Bu şekilde bilimkurgu dünyasında az çok oturmuş bir robot modeli çıkar karşımıza. Bu model öylesine etkili olmuştur ki, günümüzde robot araştırmaları sadece endüstride kullanımı hedefleyen fonksiyonel tasarımların ötesinde insansı, hayvansı ve davranış diye adlandırılabilecek özelliklere sahip robotlar üzerinde yoğunlaşmaktadır.  

Robotlar üzerinde yapılan araştırmaların son yıllarda yoğunlaşmasının temel sebebi bu konuda üretilmiş olan bilgi birikiminin daha güvenilir tasarımlara daha çabuk ulaşılmasını sağlamasıdır. Endüstride robotlar hızlı ve görece hatasız çalışmalarıyla verimi artırırken, insanların çalışmasını kısıtlayan organik faktörlerden etkilenmemeleri onlara bazı işlerde önemli avantajlar sağlamaktalar.  

Örnek vermek gerekirse, elektronik devrelere pirinç tanesi büyüklüğündeki yüzlerce parçanın yerleştirilmesi insanlarca yapıldığında yorucu, zahmetli, sıkıcı ve hata oranı yüksek bir iş. Oysa bir robot kolu bu işi süratli ve hatasız bir biçimde gerçekleştiriyor, üstelik kahve molası bile almadan!  

Rutin işlerin yanı sıra insanların uzun süreler çalışamayacakları ortamlarda da robotlara iş düşüyor. Deniz dibinde yüksek basınç altında, yüksek sıcaklıkta, Mars yüzeyi gibi elverişsiz ortamlarda, hatta insan vücudunun sığamayacağı genişlikteki havalandırma borularında robotlar kullanılıyor.  

Endüstride ilk robot (UNIMAIE) 1961'de General Motors'un New Jersey'deki araba fabrikasında devreye girmiş. 60'lı yıllarda iki üniversite robot araştırmalarında başı çekmiş: Stanford ve MIT. Daha sonra birçok özel kuruluş ve üniversite robotlarla ilgili çalışmalara başlamış.  

Türkiye ve Boğaziçi Üniversitesi'ndeki Robot Araştırmaları

Ülkemizde de dünyanın birçok yerinde olduğu gibi robotlarla ilgili çalışmalar yapılıyor. Yüksek teknolojiyi satın almaktansa üretmek, onu işler hale getirecek uzmanları yetiştirmek, ekonomik ve bilimsel açıdan ulaşmak istediğimiz hedefler.  

Bu amaçla Türk Radyo - Televizyon Kurumu (TRT) 2000 yılında Türkiye'de robot çalışmalarını hızlandıracak bir girişimde bulundu. Asya Pasifik Yayın Birliği Robot Yarışması (ABU Robocon) için kurum olarak hazırlık çalışmalarına başlayan TRT, bu yarışmada ülkemizin layıkıyla temsil edilebilmesi için Türk üniversitelerine çağrıda bulundu. Manila-Filipinler'de gerçekleştirilen ABU Genel Kurul toplantısı sonucunda bu yarışma için bir organizasyon komitesi kuruldu, ve yarışma şartları belirlendi.

2002 yılından itibaren her yıl yapılması planlanan bu yarışmada Asya ülkelerinin ileri gelen üniversitelerinin hazırladığı robotlar kuralları önceden belirlenmiş özel bir görevi yerine getirmeye çalışacaklar. İlki 2002 yılında Tokyo'da yapılacak bu yarışmayı 17 medya kuruluşu çeşitli kanallardan yayınlayacak. Bu kuruluşlar Çin Halk Cumhuriyeti, Endonezya, Japonya, Kore, Singapur, Tayland, Mısır, Hindistan, İran, Kazakistan, Malezya, Moğolistan, Yeni Zelanda, Pakistan, Filipinler, Sri Lanka ve Türkiye'nin en önemli yayın kuruluşları.  

Ülkemizin tanıtımı ve çağdaş Türkiye imajı için çok değerli bir fırsat olan bu ve benzeri yarışmalarda ülkemizi temsil etmek onurunu ve görevini biz Boğaziçi Üniversitesi olarak üstlenmek isteriz. Robot çalışmalarının çok yönlülüğü ve gerçek dünyayı bilgisayarda modellemenin zorluğu yüzünden bu çalışmaların başarıya ulaşması belli bir mühendislik tecrübesine ve bilgi birikimine dayanıyor. Biz bu birikime teknik altyapımız ve bu konuda çalışan hoca ve öğrencilerimizin araştırmalarıyla ulaştık.  

Boğaziçi Üniversitesi'nde robotlarla ilgili çalışmalar Mühendislik Fakültesi'ne bağlı bölümlerin laboratuarlarında sürdürülüyor. 90'lı yıllarda Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü'ne bağlı Mekatronik ve Akıllı Sistemler Laboratuarları, Endüstri Mühendisliği Bölümü'ne bağlı Esnek Otomasyon ve Akıllı Üretim Sistemleri Laboratuarı, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü'ne bağlı Yapay Zeka Laboratuarı kuruldu. Birbirinden bağımsız çalışan bu araştırma merkezlerinde hem endüstriyel hem de teorik çalışmalar yapılıyor.  

Bu laboratuarlarda bir yandan endüstride kullanılabilecek uygulamalar geliştirilirken, bir yandan da basının gündeminde yer alabilecek nitelikte ilginç problemler üzerinde çalışılıyor. Davranış gösteren robotlar hem günlük hayata girebilecek yüksek ekonomik potansiyele sahip, hem de getirdikleri alışılmadık sorularla bilim adamları için bir meydan okuma niteliği taşıyorlar. Bunlar arasında geçtiğimiz senelerde basında oldukça sözü edilen robot futbolu yüksek hedefleriyle öne çıkıyor.  

Futbol Oynayan Robot Projeleri

Futbol belki de dünyanın en çok sevilen ve en yüksek seyirci kitlesine sahip sporu. Özellikle ülkemizde son yıllarda elde edilen başarılarla futbol neredeyse gündemden düşmeyen bir konu. Robotlar konusunda çalışan bilim adamları da kendilerine çok yüksek bir hedef seçerek hem görünüş hem de davranış bakımından insansı robotların yapımı konusunda büyük bir adım attılar, ve robotlara futbol oynatmaya karar verdiler.  

Bir bilgisayar oyunundan çok farklı olarak amaç insandan bağımsız olarak hareket eden, yani ne yapacağına kendi karar veren, ve kararlarını uygulayacak fiziksel yapıya ve donanıma sahip robotlar üretmek. İnsanoğlu henüz bu problemi layıkıyla çözmek için gerekli teorik ve pratik bilgiye sahip değil. Böyle bir araştırma hem insan beyninin işleyişini daha iyi kavramak, hem de üstün kontrol teknolojilerinin üretilmesini sağlamak için birebir.  

Robotlara futbol oynatma fikri ilk olarak profesör Alan Mackworth tarafından "On Seeing Robots" adlı makalede kaleme alındı. 1992 yılında yazılan bu makale bir sene sonra bir kitapta yer aldı. Profesörün çalışma grubu daha sonra konu üzerine bir kaç makale daha yayınladı.  

Yine 1992 senesinde Japonya'da bir yapay zeka konferansı sırasında robot futbolu konusu gündeme geldi. Konferans sonrasında araştırmacılar konunun teknik, sosyal ve mali yönlerini değerlendiren çalışmalar yaptılar. Olası kuralları içeren bir taslak hazırlandı, robot prototipi ve simülatör tasarımı konusunda ilk adımlar atıldı. Bu çalışmalar sonucunda projenin yapılabilir olduğuna kanaat getiren, ve aralarında Minoru Asada, Yasuo Kuniyoshi, ve Hiroaki Kitano'nun da bulunduğu bir grup araştırmacı, 1993 Haziran'ında J-ligi adını verdikleri bir robot yarışması düzenlemeye karar verdiler.  

Bu arada Japonya Hükümeti'ne ait bir araştırma labarotuarı olan ETL'de Itsuki Noda daha sonra RoboCup sunucusu olacak bir futbol simülatörü geliştiriyordu. Birbirlerinde bağımsız olarak futbol oynayan robotlar üzerine çalışan diğer iki grup da Osaka Üniversitesi'nde Minoru Asada ve Carnegie Mellon Üniversitesi'nde Manuela Veloso'nun gruplarıydı.  

1993 Eylül'ünde yapılan ilk basın açıklamasının ardından kurallar tasarlandı. Organizasyon ve teknik konulara dair tartışmalar bir çok konferansa yayıldı. 1995 yılında Noda'nın simülatörü resmen devreye girdi. 1995 yılında toplanan Uluslararası Birleşik Yapay Zeka Konferansı'nda (International Joint Conference on Artificial Intelligence) ilk Robot Futbol Oyunları Dünya Kupası'nın Nagoya'da 1997'de, IJCAI ile paralel olarak gerçekleştirileceği duyuruldu. Aynı zamanda 1996'da ortaya çıkabilecek problemlerin değerlendirilmesi açısından gerekli görülen bir ön buluşma da hazırlandı. İlk takımların ortaya çıkması ve gerekli mali desteğin sağlanması için iki yıllık bir hazırlık devresi öngörülmüştü.  

1996 yapılan hazırlık buluşmasında sekiz takım simülasyon liginde mücadele etti. Ayrıca gerçek robotlarla orta boy robot liginde de bir gösteri yapıldı. Gerçek RoboCup, 1997 yılında 5000 izleyicisiyle büyük bir organizasyon olarak gerçekleştirildi. Toplamda 40'ın üzerinde takımın (geçek ve simülasyon) katıldığı organizasyonun ikincisi Paris'te 1998 yılında yapıldığında, dünyanın en büyük hareketli robot olayıydı.  

İşte 1997 yılında başlatılan RoboCup yarışmasının özü bu. Bu yarışma her sene bir kaç kategoride yapılıyor, ama bütün kategorilerin konusu aynı: futbol. Japonya'da bir grup araştırmacı tarafından başlatılan ve önemli kurumların desteğini arkasına alan RoboCup, dünyanın dört bir yanından üniversitelerin katıldığı uluslararası bir yarışma, büyük bir organizasyon.  

RoboCup kategorileri küçük, orta, ayaklı robot ve simülasyon olarak özetlenebilir. Simülasyon kategorisinde bilgisayar ortamında programlanmış robotlar mücadele ediyor. Fiziksel bazı parametreler ve gürültü istatistiksel olarak modelleniyor. Daha zorlu kategoriler ise gerçek robotların futbol oynadığı küçük ve orta kategoriler. Robotlar kendi alıcılarını kullanarak veya takım arkadaşlarıyla haberleşerek önceden çalışmış oldukları stratejileri uygulamaya, modelleme yoluyla karşı stratejiler geliştirmeye çalışıyorlar.  

RoboCup'un asıl hedefi ise 2050 yılında dünya şampiyonu futbol takımına karşı 90 dakika mücadele edecek ve kazanacak, tamamen otonom robotlardan oluşan bir futbol takımı yaratmak. Merdiven çıkmayı becerebilen insan boyutlarında bir robotun çok yakın zamanda ve ne kadar büyük bir bütçe ile imal edildiği düşünülürse, bu hedefin ne kadar yüksek olduğu daha iyi anlaşılabilir.  

Bu araştırmaların tek sonucu futbol konusunda daha derin bilimsel veri elde etmek değil elbette. Futbol eş-zamanlı algı, veri işleme, hareket, adaptasyon, öğrenme, uzmanlık ve iletişim gerektirdiği için çok zor bir uygulama alanı. Futbol oynayan robotların dizaynı sırasında elde edilecek tecrübe bir çok alanda kullanılabilecek. RoboCup'un (özellikle yakın zamanda deprem felaketinden zarar gören ülkemiz için) en önemli yan ürün hedefi büyük felaketlerde kurtarma çalışmaları yapabilecek otonom robotların yaratılması. Ayrıca futbol, aktivitelerine dünya çapında ilgi gösterilecek kadar popüler olduğu için sponsorların da ilgisini çeken bir alan. RoboCup her kesime hitap ediyor: Araştırmacılar teknik tartışmaları takip ederken seyirciler robotların yaptığı maçları seyrediyorlar.  

Boğaziçi Üniversitesi'nde Robot Futbolu Projeleri - BINA

Bilgisayar Mühendisliği'ne bağlı Yapay Zeka Laboratuarı Doç. Dr. Levent Akın'ın yönetiminde robotlarla ilgili çalışmalara hız kazandırdı. Laboratuar bünyesinde 2000-2001 döneminde 15 seminer düzenlendi. Bilişsel mimari, alıcılar, efektörler, kontrol devreleri, görüş, navigasyon, öğrenme ve iletişim gibi konuları kapsayan bu seminerler Tel Aviv Üniversitesi ile başlatılan önemli bir projenin teorik temelini oluşturmaya yönelikti. BINA adı verilen proje RoboCup yarışmasına bir robot takımı hazırlamayı hedefliyor.  

Bu proje ilk defa iki üniversitenin araştırma gruplarının Internet aracılığıyla yoğun bir ortak çalışma gerektiren bir konuda işbirliği yapmasına dayanıyor. Yarışmaya katılacak robot takımı tamamen yeni bir tasarım, ve yarışma şartlarına uyacak şekilde gruplar arasında düzenlenen gerçek ve sanal toplantılarla ortaya çıkmakta. Tel Aviv Üniversitesi'nde çalışan grup robotların mekanik tasarımını yapıyor. Boğaziçi Üniversitesi'nde ise Elektrik-Elektronik Mühendisliği'nde bir grup robotların mikro-kontrol devresini tasarlarken, Bilgisayar Mühendisliği'nde bir grup da robotların algılarını işleyerek davranışlarını belirleyecek algoritmaları yazıyor. 

Ortaya çıkacak robotlar futbol sahası üzerine yerleştirilmiş bir kameradan görüntü alan, özel donanım ile topa hızla vurabilen, paslaşan, önceden çalışılmış oyunları uygulayan, ama otonom, yani çalışmaları esnasında hiçbir insandan komut almayan makineler olacaklar. Üniversiteler arasındaki ortak çalışma ise kavramsal olarak son derece yeni, denenmemiş ve benzerlerine ön ayak olabilecek nitelikte.  

BINA takımı Ağustos ayında Seattle'da düzenlenecek yarışma için hazırlıklarını sürdüre dursun, bir diğer heyecan verici proje geçtiğimiz aylarda yine Boğaziçi Üniversitesi'nde başladı. Yapay Zeka Laboratuarı 2001 yılında RoboCup'un ayaklı robot kategorisinde de yarışma hakkını elde etti. Biraz bu projeden bahsedelim. 

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT YAPIMI

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT YAPIMI Robot tasarımı ve yapımı ile ilgili sayfamızda robot tasarımını adım adım özetlemiştik. Bir çizgi izleyen robot yapmak için de o adımlara uyabilirsiniz. Çizgi izleyen robotlar hakkında geniş bilgi için aşağıdaki PDF dosyasını indirebilirsiniz.  Çizgi İzleyen Robot Yapımı ve Teknik Bilgiler Robotun amacı Çizgi izleyen robotlar beyaz zemin üzerindeki siyah çizgiyi ya da siyah zemin üzerindeki beyaz çizgiyi takip etmek amacıyla tasarlanır. Öncelikle çizgi izleyen robotunuzu çalıştıracağınız zemin ve çizgi rengini belirleyin. Bu yazıda daha sık kullanıldıkları için siyah zemin üzerinde beyaz çizgiyi takip eden bir çizgi izleyen robot anlatılacaktır. Amaca uygun sensör belirlenmesi Çizgi izleyen robotlarda siyah ve beyaz rengi ayırt edebilmek için kullanılabilecek bir kaç farklı sensör vardır. Bunlardan ilki LDR yani ışığa duyarlı dirençlerdir. LDR ve led kullanarak yapılacak bir sensör devresi ile ışık zemine yansıtılır ve zeminden geri yansıyan ışığa göre LDR' nin değişen direnci kullanılarak siyah ve beyaz renk ayırt edilir. Ancak LDR' nin sensör olarak kullanılması için değişen direnç değerinin programda işlenmesi gerekir. LDR nin sensör olarak kullanımı gerek sensör devresinin hazırlanması gerekse kontrol açısından diğer sensör seçeneklerine göre daha teferruatlı olduğundan çok tercih edilmez. LDR den sonra bir diğer sensör seçeneği de QRD1114 yansımalı sensörlerdir. QRD1114 siyah bir hazne içerisine yerleştirilmiş bir infra-red yayıcı diyot ve bir adet NPN fototransistörden oluşur. Diyotun yaydığı ışık zemin üzerinde yansıyarak fototransistörü tetikler. Beyaz zeminde yansıyan ışık siyah zeminden daha fazla olacağından renklerin ayırımı sağlanır ve analog sinyal alınır. QRD1114 algılaması iyi ve kullanımı kolay bir sensördür. Ancak hem biraz pahalı olduğundan hem de her yerde kolaylıkla temin edilemediğinden CNY70 kontrast sensörleri QRD1114 sensörlere göre daha sık kullanılır. CNY70 sensörlerde de QRD1114 lerde olduğu gibi bir fotodiyot ve bir fototransistör bulunur. Siyah ve beyaz rengin ayırımı fotodiyotun yaydığı ışığın yüzeye çarparak fototransistörü tetiklemesi ile gerçekleştirilir. CNY70 kontrast sensörü beyaz renk algıladığında 5V seviyesinde siyah renk algıladığında ise 0 volt seviyesinde bir analog sinyal verir. Bu yazıda 3 adet CNY70 sensörün kullanıldığı bir çizgi izleyen robot alatılacaktır. Algoritma düzenlemek Yandaki şekilde 3 sensörlü bir çizgi izleyen robotun pist üzerindeki durumları basitçe gösterilmektedir. Buna göre: A) Çizgi izleyen robotun en sol sensörü çizgi üzerindedir. Yani çizgi izleyen robot yolun sağ tarafındadır. Bu nedenle çizgi izleyen robotun piste doğru yönelmesi için sağ motorun ileriye doğru çalışması sol motorun ise bu esnada durması gerekmektedir. B) Çizgi izleyen robotun en sağ sensörü çizgi üzerindedir. Yani çizgi izleyen robot yolun sol tarafındadır. Bu nedenle çizgi izleyen robotun piste doğru yönelmesi için sol motorun ileriye doğru çalışması sağ motorun ise bu esnada durması gerekmektedir. C) Çizgi izleyen robotun orta sensörü çizgi üzerindedir. Yani çizgi izleyen robotun pist üzerindeki konumu doğrudur. İki motor da ileri doğru sürülmelidir. Robotun mekanik tasarımı Çizgi izleyen robotlar mekanik açıdan çeşitli uygulamalara müsait robotlardır. Sumo robotlardaki gibi sınırlar yoktur. Ama en çok kullanılan mekanik düzeneklerden biri arkadan iki adet dc redüktörlü motorla itişi sağlanan sistemdir. Bu tasarımda robotun ön orta kısmına yerleştirilecek bir sarhoş tekerlek ise dönüş kolaylığı sağlayacaktır. Robotun gövdesini tasarlarken dikkat edilmesi gereken en önemli nokta da robotta kullanılacak olan motorlara uygun bir gövde tasarlanmasıdır. Hem motorların yerleştirilmesi için gerekli vida ya da kravat delikleri belirlenmeli hem de motorların gücüne uygun ağırlıkta bir gövde tasarlanmalıdır. resmi büyüt Elektronik Devre Tasarımı Yanda çizgi izleyen robotunuzda kullanabileceğiniz bir devre şeması verilmiştir. DevrePIC16F84A mikrodenetleyicisi ile kontrol edilen 3 CNY70 kontrast sensörlü bir çizgi izleyen robot devresidir. Robotun programının yazılması ASM , C veya Pic Basic Pro gibi programlama dillerinden birinde çizgi izleyen robotunuzun programını yazabilirsiniz. Özellikle programcılığa yeni başlayanlar için Pic Basic Pro daha uygun bir dildir. Çünkü üst seviye bir dil olduğundan komutları ve döngüleri daha kolay kavranabilir. Programın akış diyagramı aşağıdadır. Parçaları birleştirmek ve robotu denemek Son aşamaya geldiğinizde öncelikle robotunuzun tekerleklerini ve motorlarını gövdenin üzerine yerleştirip sabitleyin. Daha sonra sensörlerinizin ve ana devrenizin konumlandırmasını yapın ve sensörler ile motorların ana devreye bağlantılarını yapın. Robotunuzun voltaj beslemesi için alkaline kalem pil kullanmanız en uygunudur. Herşeyi monte ettikten sonra siyah çadır bezinden oluşan zeminin üzerine beyaz elektrik bandı ile çizgi izleyen robotunuzu denemek istediğiniz pisti çizin ve robotunuzu deneyin. Eğer robotunuz pisti düzgün takip etmiyor ise hatanın kaynağını tespit etmek  robot tasarımı ve yapımı kısmında belirtilen noktaları  kontrol edin.

İNSANSI ROBOTLAR

Teknolojinin insana en yakın hali... ASIMO!

Honda mühendisleri 1986 yılında insana en yakın robotu yaratmak için yola çıktılar. Hayalleri Dünya’nın ilk insansı robotunu yaratmaktı. Kulağa hoş ve kolay gibi gelse de, karmaşık insan hareketlerini yapabilen ve insanlara yardımcı olabilecek bir robot yaratmak hiç de kolay bir görev değildi. ASIMO 20 yıldan beri Honda mühendislerinin muhteşem çabası, özverileriyle birleşerek ve deneme yanılma yöntemleriyle geliştirildi.

Diğer bacağı da başarıyla yerleştirmeden önce ASIMO tek bacaklı olarak yürüyordu. İnsanların yaşadığı ortamlarda hızlı ve normal yürüyüş arasındaki ayrımın farkına varması için ilk hedef düşmemesiydi. Bir sonraki adım bu bacakları bir gövdeye bağlamak oldu. Dünya, Aralık 1996 yılında insansal gerçek hareketleri yapabilen ASIMO ile tanıştı. ASIMO’nun nasıl yaratıldığını görebilmek ve detaylı bilgi ve videoları izlemek için lütfen tarihçe sayfalarımıza göz atınız.

Tek bacaklı denemelerle başlayan serüven; basit komutları algılayıp yerine getirebilecek bir robota kadar uzandı. Günümüzde ASIMO, yüz haritası çıkararak bir kişinin topografik özelliklerini kaydedebiliyor. Daha önce gördüğü yüzlerden biriyle karşılaşınca ona selam verebiliyor. İnternete bağlanıp hava durumu ve haberler hakkında bilgi sahibi oluyor. Şimdilik müzelerde tur rehberliği yapıyor. Son yapılan geliştirilmelerle artık iki ASIMO birden aynı anda çalışabiliyor, insanlara sipariş ettikleri çay ve kahveleri sunabiliyorlar. Ama yakın bir tarihte çok daha fazlasını yapabilecek... Hayallerimizi ve ASIMO’yu yakından takip edebilmek için lütfen haberler ve teknoloji bölümlerine göz atınız.

TARİHÇE

Geçmiş

1986’da Honda mühendisleri yürüyen bir robot yaratmak için yola çıktılar. İlk modeller (E1, E2, E3) bir insanın yürüyüşünü taklit edebilecek bacaklar geliştirmek üzerine odaklanmıştı. Bir sonraki model serisi (E4, E5, E6) yürüme dengesi ve merdiven tırmanmaya odaklandı. Sonra dengeyi iyileştirmek ve işlerlik kazandırmak için robota bir baş, gövde ve kollar eklendi. Honda’nın ilk insansı robotu P1, 1.85 boyunda ve 175 kg. ağırlığında ve hareket yeteneği kısıtlı bir modeldi. P2, daha dostça bir tasarım ile, daha gelişmiş yürüme, merdiven inip çıkma ve kablosuz otomatik hareket etme yeteneğine sahipti. P3 modeli, 1.58 boyu ve 130 kg. ağırlığı ile daha da ufak tefekti.

Bugün

ASIMO’nun şimdilik sahip olduğu yetenekler, gerçekleşen bir rüyanın habercisi sanki. ASIMO düzgün olmayan eğimlerde ve yüzeylerde yürüyebiliyor, düzgünce dönebiliyor, merdiven çıkabiliyor, cisimlere uzanıp eline alabiliyor, ışıkları ve kapıları açıp kapayabiliyor. Basit sesli komutları anlayıp yerine getirme yeteneğinde de sahip olan ASIMO, seçilmiş bir grup insanın yüzlerini tanıyabiliyor, kamera gözlerini kullanarak çevresinin haritasını çıkarabiliyor ve sabit cisimleri kaydedebiliyor. ASIMO aynı zamanda yolunun üzerindeki yayalara yol verip, yürümek için yolun açılmasını bekliyor.

Gelecek

Günümüzde ASIMO, müzelerde tur rehberi ve Japonya’daki yüksek teknoloji şirketlerinde bir karşılayıcı olarak görev yapmakta. Fakat gelecekte ASIMO muhtaç durumda olan her tür insan için bir çift göz, kulak, el ve ayak görevi yapabilecek. Bir gün ASIMO yaşlılara ya da yatağa veya tekerlekli sandalyeye bağlı insanlara yardımcı olmak gibi önemli görevlerde kullanılabilecek. ASIMO yangınla mücadele veya toksik atıkları temizleme gibi insanlar için tehlikeli olan bazı işlerde de karşımıza çıkacak.

EO (1986)

Honda mühendisleri 1986 yılında insana en yakın robotu yaratmak için yola çıktılar.

Serüven insan yürüyüşünü taklit edebilecek bacakları yaratmak üzere başladı. Diğer bacağı da başarıyla yerleştirmeden önce Asimo tek bacaklı olarak yürüyordu. Tek bir düz çizgi üzerinde adımları arası beş saniye sürüyordu. Yürüme hızında artışın eğilimli yüzeylerde olduğu gözlemlendi. Araştırmalarda bunun üzerine gidildi.

E1 – E2 – E3 (1987 – 1991)

İnsan yürüyüşünü tüm detaylarıyla araştılıp analiz edilen çalışmaya ek olarak, hayvanların ve diğer türlerin yürüyüşleri de eklendi. İlk prototip olan E1 saatte 0.25 km hızla yürüyebiliyordu.

E2 üzerindeki çalışmalar hareket ve yer kabiliyetini eklemek üzerinde oldu. E3’te normal insan yürüş hızı olan saatte 3 km hızına ulaşıldı.

İnsanların yaşadığı ortamlarda hızlı ve normal yürüyüş arasındaki ayrımın farkına varması için ilk hedef düşmemesiydi.

E4 – E5 – E6 (1991 – 1993)

E4’ün diz boyunu 40 cm yükseltilerek hızı arttırıldı. E5 ile birlikte bağımsız hareket edebilen prototip tamamlamış oldu. İki bacağını da kullanabiliyor, düz yüzeylerde ve ardından gelen eğilimli yüzeylerde nasıl adım atacağını seçebiliyordu. E6’da merdivenleri inip çıkmasını ve eğimlerde de bağımsız hareket edebilmesini sağlandı.

Bir sonraki adım bu bacakları bir gövdeye bağlamak olacaktı.

P1 – P2 – P3 (1993 – 1997)

P1 görüntüsüyle insana benzeyen ilk prototiptir.

Bilgisayara bağlı olan bir sistemle yönetilmekte olan P1, kapı tokmağını tutup döndürebiliyor,nesneleri kaldırıp, taşıyordu. Araştırma kollar ve bacaklar arasındaki koordinasyonun sağlanmasıyla başarılı hale geldi.

Dünya Aralık 1996 yılında insansal gerçek hareketleri yapabilen robot P2 ile tanıştı. Gövdesine kablosuz kumanda mekanizması, motor sürücüleri, pil, telsiz radio ve diğer gerekli cihazları yerleştirildi.

1997 Eylül’ünde, P3 boyutunda ve ağırlığında geçirdiği evrim sonucunda keyifli bir robota dönüştü. 1.58 boyu ve 130 kg ağırlığı ile ufak tefek hali ile insan ortamına en uygun hale geldi.

Asimo (2000)

Yürüyen teknolojinin artık bir adı var: ASIMO

Mühendislerin yeni sorusu “ASIMO’nun yeteneklerini insanların yararına nasıl kullanabiliriz?” oldu. Basit sesli komutları anlayıp yerine getirebiliyor. Şimdilik müzelerde tur rehberi ve bazı kurumsal firmalarda karşılayıcı olarak kullanılmakta.

Asimo (2005)

ASIMO sürekli olarak geliştirildi. 2005 yılı içinde mobil versiyonu üretildi. ASIMO koşabiliyor, koşarken dönebiliyor ve basit resepsiyon görevlisi işlerini yürütebiliyor. Peki bundan sonrası için ne düşünülüyor? ASIMO için düşlenen “düşünebilen bir beyin”. Yani, çevresinden etkilenerek öğrenecek ve hissedebilecek bir robot.

TEKNOLOJİ

ASIMO’nun Teknik Özellikleri

ASIMO’yu yapmak Honda mühendisleri için inanılmaz bir mücadeleydi. Güçlü bilgisayarlara ve karmaşık yazılımlara ek olarak, ASIMO aslında birçok bilimsel sahanın (matematik, fizik -devinimle ilgili; anatomi - insan bedeninin yapısıyla ilgili...) ortak alanda kullanılmasını ve araştırmaların geleceğini simgelemekte.

Diyazn konsepti

Robota, insan yaşam alanında rahatlıkla iş görebilmesine izin veren ve arkadaş canlısı olabileceği bir boyut seçildi. Kapı tokmağına uzanabileceği, kolu çevirebileceği, servis masasını taşıyabileceği ve masa üzerinde işlem yapabileceği en ideal boyut tespit edildi. Honda en ideal boyun 120cm olduğunda karar kıldı.

Yürüyüş

Şu anki zekasına, gerçek zamana ayak uydurabilme teknolojisine kadar, sürekli talimatlar değişti ve ani manevralara kararlı cevaplar vermesi beklendi. Bu süre içinde ise ASIMO doğru hızı, manevrayı ve adımı bulana kadar sürekli yürüdü.

Erken döneminde, düzgün yürüyüşü, dönüşü, hassas duruşu elde etmek için geçiş süresince farklı modeller kullanıldı. Bu dönemde kazanılan tecrübe iki farklı yürüyüş modelinin çıkmasına sebep oldu: Düzgün yürüyüş ve dönüşler.

İleri iki ayaklı yürüme teknolojisi, ASIMO’nun sürekli yürümesini sağlayarak daha esnek bir yürüme şekline izin veriyor ve ani hareketlere karşı ASIMO’nun daha dengeli olmasını sağlıyor.

Operasyon ve Zeka

Tek bir kumanda merkezinden kontrol edilebilen ASIMO aynı zamanda kollarını sadece 20 derece açabiliyordu. Ancak kollarının açısı 105 dereceye kadar yükseltildi. Böylece esnek hareket edebilme kabiliyetini kazanmış oldu.

Aynı zamanda ASIMO üzerindeki hafızaya önceden programlanmış, İngilizce verilen basit ses komutlarını algılayıp yerine getirebiliyor. Ses Tanıma fonksiyonunun performansını arttırmak için bireysel sesler de kaydediliyor.

ASIMO yüz haritası çıkararak bir kişinin topografik özelliklerini kaydediyor. Aynı yüzü bir daha gördüğünde hafızasındaki verilerle karşılaştırarak eşleştirme yapıyor. Eğer daha önce gördüğü biriyse ona özel bir selamla karşılık veriyor.

İnternete bağlanabilen ASIMO hava durumu ve haberler hakkında soruları cevaplayabiliyor. Güncel hava durumu ve haber raporlarına bağlanabiliyor.

HABERLER

ASIMO, İsviçre’nin 30. Uluslararası Sıcak-Balon Festivalinde Göklere Yükseldi

Geçtiğimiz günlerde ASIMO, İsviçre’de küçük bir kasaba olan Château-d´Oex’i ziyaret ederek dünyaca ünlü Uluslararası Balon Festivalinin 30. yılını kutladı ve Honda’nın gelişmiş teknolojisini sergiledi. Bu, yeni ASIMO’nun bir Alpler ülkesine ilk seyahatiydi ve bu ziyarette ayrıca yerel okul çocuklarına özel bir sunum da yapıldı. Bu yıl Honda, sayıları 100’ü aşkın diğer balonlara eşlik eden üç görkemli sıcak-hava balonu ile İsviçre Alp’lerinde semadaki yerini aldı. Bu organizasyonda ayrıca, Honda’nın hayal tutkuları gösterildi ve şirketin kurucusu olan ve gizli hayali uçmak olan Soichiro Honda şereflendirildi.

100 değişik balonun yer aldığı festivale 3 değişik balonla katılan Honda, “Kanatlı Balon” konseptiyle motosikletlerini ve 2 değişik ASIMO balonuyla da ileri teknolojisini simgeledi.

Yerel okullardan katılan çocuklar hem ASIMO balonlarını görmüş oldu hem de ASIMO’nun onlara özel eğitimsel sunumunu izleme fırsatını yakalamış oldular.

Her yıl küçük bir kasaba olan Château-d´Oex’e 30.000’in üzerinde meraklıyı çeken Uluslararası Balon Festivali’ne Honda 3 yıldır katılım sağlıyor.

Asimo takım çalışmasında

Honda Motor Co. Ltd, Asimo’nun insanlar ve diğer Asimolar ile bağımsız olarak birlikte çalışabilmesini mümkün kılacak bir dizi yeni teknolojiyi Japonya’da tanıttı. Geliştirilen yeni teknolojiler, gerçek yaşam ortamlarında kullanılabilecek insansı robot geliştirme konusunda Honda’yı bir adım ileri götürüyor.

Asimo teknolojileri ile bir adım daha ileride

• Asimo, insansı robotların görevlerini ve işlerini paylaşarak insanlarla kesintisiz hizmet sağlamasını mümkün kılan yeni bir siteme sahip. Örneğin, eğer bir Asimo şarj ediliyorsa, diğer Asimo devreye girerek verilen görevleri gerçekleştirebiliyor.

• Asimo’nun gerektiğinde kendi pilini otomatik olarak şarj edebilmesini sağlayan yeni eklenmiş bir fonksiyonu da bulunuyor.

• Geliştirilen teknolojilerin bir diğeri ise Asimo’nun, yaklaşan kişilerin hareketlerini öngörerek geriye adım atmak, yolu açmak ya da yürümeye devam etmek arasında karar verebilmesini, böylece engelleri aşabilmesini sağlıyor.

• Asimo akıllı teknolojisi sayesinde tepsi taşıma ve el arabası itme görevlerini de gerçekleştirebiliyor.

Asimo, sahip olduğu yeni teknolojilerin test edilmesi amacıyla 12 Aralık-31 Ocak 2008 tarihlerinde Honda’nın Aoyama’daki Genel Müdürlüğü’nde misafirlere hizmet sunacak. Honda bu süre içinde, Asimo’nun ziyaretçilere kılavuzluk etme ve içecek sunma becerisi üzerine çalışacak ve gerçek yaşam ortamında çalışmak konusundaki olası zorlukların üstesinden gelmeye çalışacak.

Honda, tamamen yeni, daha gelişmiş fiziksel olanaklara ve akıllı teknolojilere sahip Asimo’nun 2005 yılında tanıtılmasının ardından Ar-Ge alanındaki çalışmalarını akıllı teknolojiler alanında yoğunlaştırmıştı.

İçecek sunmak için birlikte çalışan iki Asimo

Yeni birlikte çalışma fonksiyonu

Birden fazla Asimo’nun birlikte çalışmasını gerektiren durumlarda, her bir Asimo’nun mevcut durumu ile ilgili bilgiler, ağa bağlanmış Asimo’lar arasında sürekli olarak karşılıklı aktarılıyor ve görevler en etkin şekilde paylaşılıyor. Başka bir deyişle, öncelikle her bir Asimo’nun mevcut konumu ile görevlerin gerçekleştirilmesi gereken yerler arasındaki mesafe hesaplanıyor. Daha sonra, kalan pil seviyeleri de dikkate alınarak görevlerin, Asimo’lar arasındaki zaman açısından en etkin bir biçimde nasıl paylaşılacağı belirleniyor. Bu karara göre her bir Asimo görevini yerine getiriyor.

Yoldan çekilme fonksiyonu

Asimo, göz kamerası aracılığıyla gelen insanları belirliyor, hareket yönünü ve hızı hesaplıyor, gerçekleşecek olan hareketleri öngörüyor ve diğerlerinin hareketlerini engellememek adına en uygun yolu seçiyor. Yeterli alan bulamadığında Asimo geriye çekilerek yolu açıyor.

Bağımız pil şarj fonksiyonu

Asimo’nun bağımsız şarj işlevi için yeni bir pil şarj istasyonu geliştirildi. Asimo, kalan pil belirli bir seviyenin altına düştüğünde, durumu otomatik olarak belirleyerek en yakın boş şarj istasyonuna gidiyor ve pilini ayakta konumda şarj edebiliyor.

Asimo’nun Türkiye’den konukları var

Honda Türkiye, Milli Eğitim Bakanlığı ve (JICA) Japon Uluslararası Ortaklık Ajansı’nın düzenlediği 1. Robot Yarışması’nın ana sponsoru oldu. Yarışmada İzmir Bornova Seyit Sanlı Anadolu Teknik ve Endüstri Meslek Lisesi, gösterdiği üstün başarı ile kazandığı Honda özel ödülü olan bir haftalık Japonya seyahatini 29 Mayıs-5 Haziran tarihinde gerçekleştirecek.

1. Robot Yarışma’sında serbest kategoride “Robo-transporter” projesi ile birinciliği kazanan İzmir Bornova Seyit Sanlı Anadolu Teknik ve Endüstri Meslek Lisesi öğrencilerinden Ateş Gökdemir, Nesibe Çalışkan ve Fatih Atalay, öğretmenleri Timuçin Girgiç ve Çağdaş Özdemir ile birlikte Honda’nın sponsorluğunda bir haftalık Japonya seyahati kazandılar.

Kazanan takım 29 Mayıs - 5 Haziran tarihinde gerçekleşecek Japonya seyahatinde, Honda Merkez ofisini ziyaret etme ve Honda’nın insansı robotu ASIMO ile tanışarak birlikte hatıra fotoğrafı çektirme fırsatı yakalayacak. Ayrıca gezi boyunca Honda teknolojisini öğrenme fırsatını ve Japonya’nın tüm güzelliklerini de görme şansını bulacaklar.

Honda Türkiye Genel Müdürü Katsumi Sawai, konu ile ilgili yaptığı açıklamada “Honda mühendisleri 1986 yılında, insanla mükemmel bir uyum içinde çalışabilen robotlar üretmek amacıyla çalışmalara başladılar. Her üretilen robotun anahtar sözcükleri ‘zeka ve hareketlilik’ti. Bu amaçla yola çıkan Honda mühendisleri ASIMO’yu yarattı. Honda Türkiye olarak, gençlerimizin bu alanda yaratıcılıklarını desteklemiş olmaktan gurur duyuyoruz. 1. Robot Yarışması’nın birincileri olan İzmir Bornova Seyit Sanlı Anadolu Teknik ve Endüstri Meslek Lisesi’ni de başarısından dolayı tebrik ediyor ve keyifli bir Japonya gezisi diliyoruz” dedi.

Asimo Avrupa Parlamentosunda

Honda’nın insansı robotu ASIMO, 25.01.2005’te Avrupa Topluluğu Komisyonu Üyeleri ile Avrupa Parlamentosu’nda tanışarak tarihi bir toplantıya imza attı. Honda yetkililerinin parlamentoya yaptığı kapsamlı sunumda, sadece ASIMO’nun sahip olduğu merdiven inip çıkabilme gibi hareket kabiliyetlerinin yanısıra, insansı robot gelişimleri ve topluma olan faydaları anlatıldı. Sunumu Honda Araştırma Enstitüsü’nün başkanı Prof. Dr. Edgar Koerner yaptı.

Parlamentodaki toplantı, Avrupa Komisyonunun bu ayın başında yaptığı RobotCub projesine fon ayırma duyurusuna rastlıyor. Projenin amacı nörobilim ile ilgili ve insansı robot bilimi alanındaki araştırmaların Avrupa’da yapılması. ASIMO bu projeden tamamen ayrı tutuluyor. Bu da Honda’nın bilim ve araştırma alanındaki teknolojisinin ne kadar ilerlemiş olduğunu gösteriyor.